CANopen主站网关在配置从站PDO映射时显示红色警告

当使用Anybus Configuration Manager CANopen软件配置Anybus X-gateway CANopen主站时，可能会出现无法进行PDO映射（PDO是const型）的情况，本文描述了该问题的现象并给出了一个解决方法。

适用产品

Anybus X-gateways CANopen Master

AB7300-B
AB7301-B
AB7302-B
AB7303-B
AB7304-B
AB7305-B
AB7306-B
AB7307-B
AB7308-B
AB7309-B
AB7329-B

1SI CANopen for ET200, p/n 020570-B

问题描述：

在Anybus Configuration Manager CANopen软件中尝试映射CANopen从站数据到网关的PDO通信对象时，可能会遇到以下情况。映射条目标记为红色。在配置未完成时，切换到其他选项卡之后，甚至会删除已存在的映射。

原因

在某些CANopen EDS文件中，索引为0x16xx/0x1Axx的PDO映射对象被标记为访问类型“const”。这说明用户在配置该从站CANopen通信时期间不能更改PDO映射。

一个上述情况典型的EDS文件显示如下:

[1A00sub0]
ParameterName=Highest sub-index supported
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const                                        ; <-----------------
DefaultValue=3
PDOMapping=0

[1A00sub1]
ParameterName=PDO Mapping Position_value
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=const                                        ; <-----------------
DefaultValue=0x60040020
PDOMapping=0

[1A00sub2]
ParameterName=PDO Mapping Dummy
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=const                                        ; <-----------------
DefaultValue=0x5F1D0010
PDOMapping=0

[1A00sub3]
ParameterName=PDO Mapping System Statusword
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=const                                        ; <-----------------
DefaultValue=0x5F190010
PDOMapping=0

解决方案

在组态的过程中忽略红色标记提示，继续完成此从站PDO下所有的数据映射，注意在PDO映射完成之前，不要切换到网关配置软件的其他窗口。
等到PDO的所有元素都映射完成后，红色警告就会消失。